Les 6, Lopen

In deze lesbrief ga je leren hoe je de servo-motoren kunt aansturen in de programmeertaal van Arduino:

1
Sluit je SimpleWalker-robot aan op de computer met een USB-kabel.

charging

2
Als je in een Arduino-sketch gebruik wilt maken van de servo-motoren, dan moet je eerst aangeven dat je een bijbehorende library (bibliotheek) wilt gebruiken. Een library is een verzameling kant-en-klare functies die je kunt gebruiken om (in dit geval) de servo-motoren te programmeren. Dit doe je door bovenaan het bestand de volgende regel op te nemen:

3
Vervolgens maak je voor iedere motor een variabele aan. Een van de variabelen noemen we motorVoor en de ander motorAchter.

4
En nu moeten we in de setup-functie aangeven aan welke pinnen de twee motoren zijn gekoppeld. Zoals je je wellicht herinnert van Les 2 hebben we pin 8 voor de voorste motor en pin 9 voor de achterste motor. Met de volgende code koppel je de motoren aan de juiste pinnummers:

5
Zoals je al gelezen hebt is de loop-functie een functie die steeds wordt aangeroepen. We gaan ervoor zorgen dat de robot in deze functie vooruit gaat lopen:

6
De volledige code ziet er dus als volgt uit:

Opdrachten

Opdracht 1 – Vooruit lopen

Kopieer de bovenstaande code in je Arduino scherm en controleer of je robot ook daadwerkelijk naar voren loopt. Vaak loopt de robot niet perfect rechtdoor, maar met een bochtje. Hoe zou dat kunnen komen? Kan je dat corrigeren?

Opdracht 2 – Achteruit lopen

Zorg er nu voor dat de robot achteruit gaat lopen.